成果名称

工业机器人感控驱一体化永磁伺服系统关键技术及应用

提名等级

一等奖

提名书

相关内容

一、主要知识产权和标准规范目录

1、基于负载力矩估算的永磁同步电机力位混合控制系统，发明专利，

ZL202210311554.8，2024/5/10，鲁文其，唐波，冯建超，汪健， 曾玉程， 鄢鹏飞，潘国忠，浙江理工大学；

2、光编码器的光电池和光磁编码器的解码装置，发明专利，

ZL201910683237.7，2020/5/29，鄢鹏飞，浙江禾川科技股份有限公司；

3、一种光磁混合编码器系统，发明专利，ZL201910683239.6，2020/3/27， 鄢鹏飞，浙江禾川科技股份有限公司；

4、一种电机及其定子铁芯，发明专利 ZL201811245419.8，2024/11/8，朱海 军，鄢鹏飞，浙江禾川科技股份有限公司；

5、一种无刷直流电机，发明专利 ZL201811537448.1，2020/8/11，谭金玺， 陆益栋，孙璐，杨筱涵，舒高峰，宁波中大力德智能传动股份有限公司；

6、一种行星齿轮减速机，发明专利 ZL201710079624.0，2019/1/18，高东益， 岑国建，徐家科，宁波中大力德智能传动股份有限公司；

7、定子拼块线圈整形装置，发明专利 ZL202110861738.7，2022/6/21，魏中 华，朱振学，单科迪，汤杭东，浙江联宜电机有限公司；

8、转子铁芯与转子轴压装流水线，发明专利 ZL202010971272.1，2021/07/27， 魏中华，张敬国，陈旺旺，张立辉，浙江联宜电机有限公司。

二、代表性论文专著目录

1、作者：Wenqi Lu; Bo Tang; Kehui Ji; Kaiyuan Lu; Dong Wang; Zhijun Yu，论 文专著名称/刊物：ANew Load Adaptive Identification Method Based on an

Improved Sliding Mode Observer for PMSM Position Servo System/IEEE

Transactions on Power Electronics ，年卷页码：2021,36（3）：3211-3223 ，发 表时间：2021.03；

2 、作者：Wenqi Lu; Bo Tang; Yaxiong Wu; Kaiyuan Lu; Dong Wang; Xiufeng    Wang ，论文专著名称/刊物：ANew Position Detection and Status Monitoring   System for Joint ofSCARA/IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ，年卷页 码：2021,26（3）:1613-1623 ，发表时间：2021.06。

主要完成人

鲁文其，排名 1，研究员，浙江理工大学；

鄢鹏飞，排名 2，高级工程师，浙江禾川科技股份有限公司；

魏中华，排名 3，高级工程师，浙江联宜电机有限公司；

谭金玺，排名4，高级工程师，宁波中大力德智能传动股份有限公司； 余明榆，排名 5，浙江禾川科技股份有限公司；

鲁玉军，排名 6，教授，浙江理工大学；

吴晓峰，排名 7，正高级工程师，浙江联宜电机有限公司；

朱海军，排名8，浙江禾川科技股份有限公司；

岑国建，排名9，高级工程师，宁波中大力德智能传动股份有限公司；

郭亮，排名 10，教授，浙江理工大学；

潘国忠，排名 11，高级工程师，浙江禾川科技股份有限公司； 纪科辉，排名 12，讲师，浙江理工大学；

杜姗，排名 13，高级工程师，浙江联宜电机有限公司。

主要完成单

位

1、单位名称：浙江禾川科技股份有限公司

2、单位名称：浙江理工大学

3、单位名称：宁波中大力德智能传动股份有限公司

4、单位名称：浙江联宜电机有限公司

提名单位

龙游县人民政府

提名意见

机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠 ”，其研发、制造、应用是衡量 一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。在国家/浙江省重点研发  计划等项目支持下，面向工业机器人创新设计了具有自主知识产权的感控驱 一体化永磁伺服系统。该成果发明了一种光磁混合的编码器系统，提出了光 学游标编码器和磁学编码器集成的解析算法，优化了单圈和多圈绝对值编码 器的测量精度和可靠性；发明了一种基于负载力矩估算的永磁伺服电机力位 混合控制系统，提出了基于闭环反馈模型和自适应控制的负载力矩辨识滑模 观测器，设计了基于梯度算法的惯量在线辨识方法；发明了一种扁线聚磁式 高功率密度永磁伺服电机及自动化集成制造工艺，设计了一种太阳轮与行星 架一体成型结构的精密行星齿轮减速器，研制了电机、减速器和编码器高度 集成的一体化驱动系统。

该成果已授权发明专利 33 件、软件著作权 4 件，发表论文 16 篇，参与 制定国家标准4 项，牵头制定行业标准 1 项、团体标准 3 项。经专家组鉴定， 该成果总体技术达到国际先进水平，在光磁混合编码器技术和驱动器快速高 精定位方法方面处于国际领先水平。

该成果近三年累计新增销售80.70 亿元， 已在新松、埃夫特、卡诺普、 新时达等头部机器人企业应用，国内伺服系统市场占有率国产品牌排名第 2， 打破了进 口品牌的垄断格局，实现了工业机器人用高性能伺服系统的自主可 控与国产替代，对推动我国伺服系统从“替代跟随 ” 向“ 自主引领 ”转型具 有重要意义。

提名该成果为浙江省科学技术一等奖。